特斯拉机器人发布！马斯克：价格不到14万，搬砖送货都能干
梦晨 詹士 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI
一年一度特斯拉AI DAY， 开场就王炸！
马斯克只用3分钟简短热场，人形机器人擎天柱（Optimus）直接登台亮相。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/de0cf0e840034547b2ad0b550c9871d6~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=4aKVUOge8s%2Fa6%2F0cTqvU7SwWCTQ%3D
不同于去年概念PPT上光滑圆润的外形，今年的擎天柱金属与线缆裸露在外，就像是电影中的终结者。
现场这台擎天柱，展示了稳步行走、转体俯身、挥手与台下观众打招呼。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/2438bb4991994afdbc2546b37da7bd22~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=1pkjCpfiYFr0WTzPEIzPgI1tQqk%3D
录像中的一台还真正走入特斯拉办公室，浇花、帮员工搬运快递。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/990b499a95ad4f62a411290946f56c87~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=gnTgwA59HxfYSK6DBkDnv3lDe74%3D
换到汽车工厂，也有模有样地搬起了砖。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/61059fee5d354cb28bfe17ad8cedff2b~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=klowX9viaqZw0z13jvywbpb0JKQ%3D
然鹅，马斯克表示这还不是擎天柱机器人的完全形态，只是试做版原型机。
舞台大幕再次拉开，更接近最终产品的“带皮肤”机器人也被搬了上来（这台还要几周时间才能才能下地走路）。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/f3c067c8231347098fb0e6d5f22f5983~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=e%2FNSpS3lGtr3f3m3n84dchGc%2BC0%3D
早在特斯拉今年第一季度的财报电话会议上，马斯克就曾表示“擎天柱的价值将超过汽车业务，超过FSD”。
今天他更是直言，达到数百万量产规模后，机器人每台售价会大大低于汽车，预计低于2万美元。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/bb666632d35d42e79ef9915d29fb3995~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=1mESgLJKk4sOlyJpgfyJfJfG7U4%3D
接下来，马斯克解释了举办这场活动的目的：
用最酷的技术演示，吸引最有才华的工程师，一起把成果量产，帮助千百万人。
在马斯克眼中，自动驾驶的未来可改善人类交通效率至少半个数量级。
而他对人形机器的野心更大，改善经济生产至少两个数量级。
为啥适合来特斯拉干事业？
马斯克认为，特斯拉作为上市公司，如果公众不认可特斯拉所作所为可以用股权投票。
如果我不合适，甚至可以投票把我开除。
我并不能随心所欲，尽管很多人是这么想的。
现场招聘工程师环节结束后，马斯克本人不再是这场发布会的主角。
而是由机器人各个环节的技术负责人轮番上阵，介绍自己的工作成果。
擎天柱一年，有何进展？
去年8月擎天柱概念首次公开，前面看到的开发平台版与今年2月完成，最新一代成果仍在持续改进中。
不变的是对模仿人类的追求，包括身高体重要与人类相仿，全身关节特别是手部高度自由，以及尽量向生物的低能耗靠拢。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/edcca828c26c4014bf8510e5062354f2~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=SnHiBAxtiLUpA9W9%2F14Z1C0FWj0%3D
最新版本的特斯拉擎天柱，大脑用的是特斯拉SoC芯片，能源靠的是2.3千瓦时电池组，全身28个执行器（Actuator）。另外手部11个自由度，五指可以独立运动。
不过这个“大脑”是装在胸口的，因为这里更安全，同时集中摆放也更省电。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/920e62315bef4e9ba04a7cd0bd726e47~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=VVfS6%2F4m96uyTeENVaMQqW6bXGw%3D
执行器共设计了6种，旋转执行器与线性执行器各3种规格。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/79fb9b316e86438591b4527502ffc0e8~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=HdFecTEt3yo3SFNsyN0Sx3fK%2Fy0%3D
线性执行器中最高规格的一款可以提起一台三角钢琴。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/c9c10ecd73ac4190ba7b545ee5016276~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=ROdOow4UqWFUv9T0Pu1T3p%2FFftQ%3D
这些执行器装配到机器人全身不同关节，还需要做细致的参数调整。
对双足形态机器人来说，行走是行业公认的第一大难关。
行走对人类是毫无难度的一件事，千百万年进化让你无需思考便能自动执行。
但对双足形态机器人来说，想用完全不同于生物的一套材料、靠人为设计去模仿逼近，工程难度可见一斑。
特斯拉工程师介绍，需要关注有四点：
物理上的自我感知，节省能源的步态、保持平衡不摔倒、全身协调运动。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/25ed1bd1932b4395bf7bf7e52eb155c8~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=Bqx4Y%2FIMIGC8HQT0AV%2FPbc8UZFs%3D
特斯拉的方法与造车流程如出一辙，设计、仿真、验证。
拿膝盖举例，灵感从人类身上来，但因机械结构材料等问题不能完全模仿人类。除了屈膝迈步以外，还要考虑下蹲拣取物体等情况的受力。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/b792c5c084f34694972e115160931ad4~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=SxzS0pfHvy3M%2Bm0FvfAE34QCa0c%3D
结构设计好后，可以先到模拟环境中规划动作。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/4352a25d3ade4341af0f3b88e0ae27ae~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=b6Cqq%2B%2B3PKyCQSpd%2Bwlk%2FyLEl2Q%3D
一旦来到现实世界的复杂性中，还是走不出三步就会倒。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/5fce8acbf57f4be2bce0f3dbe52f5168~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=Ac8Dc9O6Ris9pO%2B64jeR6P2OxDA%3D
通过传感器测量，将真实世界的复杂性引入训练环境成了解决问题的关键。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/fa06222591574764ac51de3844089396~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=dzQLsv2rjHyVwWKRo%2FZ84dd%2BJYg%3D
最终特斯拉擎天柱也像波士顿动力Atlus一样，反复训练，甚至适应了人类干扰后才学会在步行中保持稳定。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/0dfe5b296d4e417a898a1eff60662f54~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120661&x-signature=klA%2FyJCPEOnUSythMI4Gsa%2FjYTE%3D
从迈出缓慢第一步到学会用脚趾离地，总共花费6个月。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/0e9783eb14314ba89d8cf7bbcfd04a61~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=BEjUUvkc4r9guc6pUTiON1OeyCA%3D
而手部运动亦是如此流程，先捕捉人类搬箱子时的运动轨迹，再结合机器人自身特点规划。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/8fcd3358c06e4b63a944dcaf48aaeb55~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=gjpaqBtYmrvSrKQxT6H09jHhwIw%3D
特斯拉工程师介绍，双电机版特斯拉汽车只需要考虑有限几种速度和路况。
机器人则要完成行走、上台阶、蹲起、转身等更多身体动作，以及从拧螺丝到提重物等多样任务。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/c19e3d608168452bb7cd32712396fd60~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=ALl9a3JJ14LPpuc7vbMH9XdrQjA%3D
据马斯克此前所透露，擎天柱正式生产最早于明年开始，
不过既然是特斯拉AI DAY，除了机器人以外，自动驾驶和自研超算进展也不能少，下面一起来看看。
自动驾驶
自动驾驶作为特斯拉一块招牌，他们的FSD（Beta）用户数在一年内就从2000飙升到16万。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/d0ad6dd7eaf74b649d1cafc540174486~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=qWx3rIfexNI5JQ4CCTPcbF0OD9Y%3D
在AI Day现场篇幅自然不小，核心强调更面向复杂场景将技术做深做精。
比如在没有人行横道的路口左转，对面道路有直行车辆行驶，还得面对个把拉着孩子横穿马路的行人，如若让车从行人面前快速通过也会给对方带来惊吓，造成更多难以预判的行为。
特斯拉称，他们加入安全与舒适性等维度分析，通过树搜索算法并提供人类示范，让系统能找到「合适」通过的时机和路线，最终，从横穿马路的行人身后通过。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/306c4e204e4c436d890451c3d607ffdc~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=dX5z%2Be20RegrhKA4I88uGKKuvho%3D
再比如六个方向的交叉路口，即便车上配8个摄像头，如遇到其他车遮挡，预测难度也不小。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/89d2c33bbb6d49d09f43a51ed5743264~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=3hyTiZ6%2FfQQC4bjWhVtGo3PjvP0%3D
基于种种复杂场景，特斯拉方公布一个详细架构，让各路摄像头信号通过RegNets，却不同摄像头使用不同RegNet，再进入Special attention层，该架构同样适用于车辆、行人行为预测等场景。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/27765eb37a474d3289f2839c74c53f1b~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=eGpnuxoFIqvsDrD11umS56aEnSc%3D
视觉路线一直在圈内质疑不断，现场特斯拉以一个案例作为回应。
他们公布了一种通过语义识别预测周边车辆的方式，即便高速路上，前车捡起雪花挡住视线，使摄像头无法「看见」前车，但算法仍能通过语义预测前车的存在并做出适当决策。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/badb4e508c9c4664b8b7529423f2c83e~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=66AxMQXeoGGrJcomoypcgF8kvUM%3D
此外，为支撑种种复杂场景的模型训练，其全栈式开发平台已能做到每8分钟生产一路算法模型，以1.4万个GPU组成阵列提供计算支持，此外他们还使用了Accelerated Video Library，增加了30%训练速度。
在边缘端，他们还进行了轻量化处理，让系统降低延迟，8个摄像头通过神经网络快速实时识别建筑及不同路面场景，更快完成3D场景生成。
指的一提的是，在今年4月奥斯汀超级工厂开业庆祝活动及Q1财报电话会上，马斯克都提及了不带方向盘和踏板的自动驾驶出租车产品，不少人预测他会在今天聊聊RoboTaxi，但在现场特斯拉并未提及。
芯片与超算
去年AI Day上，特斯拉公布了D1芯片及超级计算机平台DOJO，用以加速自动驾驶模型训练，一时吸引不少眼球——
后续提问中，有人质疑了他们如何将芯片组合并实现高效编译，今年，他们拿出了具体的答案。
首先关于芯片连接上，他们考虑到芯片连接处热膨胀系数(CTE)问题，于是，干脆做了个外部「骨架」将一个个芯片放入其中，底部配备高速记忆模块，搞了个「铁锁连环阵」：
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/1c4c794c4f254b03b5c78b0de4297f72~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=X8n2cgHXAeobj6Xl9UPaoIBYY40%3D
然后整体封装，放进机柜里：
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/15a2d453b5514532aed57537617bf0b0~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=IcyKuhx%2BLZsOLb9i5J%2F11KCneZU%3D
那么一通操作下来成绩如何？
按特斯拉的说法，他们在经典项目RESNET-50上的计算能力击败了A100：
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/c646b743e7e44d9bbceaf3601394d3b6~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=kF5K1LPo70tO9rkJl3tVjD%2Ft89M%3D
在替代性方面，他们以自动标注为例，宣称4个DOJO机柜可替代72个GPU RACKS：
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/731a8adc83794b189ef74eedf82f8193~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=n49q6Ynp37%2BdV%2BI4Yy7Sh4by8rE%3D
对未来，他们更是充满自信，认为不仅现在吊打100，到2023年Q1即可实现多倍超越：
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/714355f3ffdb4fcd924ee4adbf55292b~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=rRLmbgETK0%2Bh4%2FKboXPGrp%2BP%2FmM%3D
在现场，马斯克也强调特斯拉被外部认为是一家自动驾驶和造车公司，但事实远不止于此，他将特斯拉称为前沿人工智能公司，并补充半导体也是技术的一种体现，紧接着他号召更多人才加入公司，画足了技术愿（大）景（饼）。
其实活动之前，马斯克就早早发出预告，称这次活动是为了招募人工智能和机器人工程师/芯片超算工程师，如此看来，种种秀技术肌肉之举，也带着一鱼两吃的盘算。
One More Thing
马斯克本人在今天的活动中戏份并不多，下台后转头就开始高强度网络冲浪
比如宣称未来会有“猫女”版擎天柱机器人。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/a27521310e154f55b92ad2877c7d5273~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=N5b1n3R3kTHteWjZHawoOGvlNws%3D
又或者给网友的梗图点赞。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/aa4db972b64d4532883ea00e6e052cdc~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=EO2CzU74DWpEVm4enM%2B%2FhjEItrw%3D
看了这么多，最后让擎天柱给大家比个心吧。
https://p3-sign.toutiaoimg.com/tos-cn-i-qvj2lq49k0/a86e192257874267a83455fec563975b~tplv-tt-large.image?x-expires=1981120662&x-signature=cvASsexscc7Mx37CTc6HPl0KqtM%3D
直播回放：
https://www.youtube.com/watch?v=ODSJsviD_SU
页:
[1]